Luz do ESP acende quando ponho o carro a trabalhar

Olá, a minha audi a4 b7 de há uns dias para cá, de vez em quando quando ponho a trabalhar, acende a luz do ESP (a que tem um simbolo que é um carro a derrapar), e só desliga se tirar a chave e voltar a por a trabalhar...alguém sabe do que possa ser? (Direçao desalinhada, calços de travao a dar o berro...)? Obrigado a todos, cumprimentos!
 
O botão não me parece, porque quando está "normal, o botao liga e desliga como é suposto...de vez em quando é que fica com a luz sempre acesa no painel e não há nada a fazer, só mesmo desligando e voltando a ligar...ligar á maquina ainda nao liguei, até ando a equacionar comprar um vag com, ainda que perceba pouco do assunto, mas no que já pesquisei aqui na zona de aveiro, nas oficinas cobram logo uns 50 paus só para fazer um diagnóstico com a máquina...e por esse preço acho que já arranjo alguma coisa na net, um cabo e software ...de qualquer forma vou alinhar a direçao e ver o estado do sistema de travagem, calços e discos...também já ouvi falar do brake switch...é uma série de possibilidades...
 
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