Erros estranhos

Boas, possuo uma Audi A4 B6 1.9 TDI e ultimamento tem aparecido um erro estranho.

As luzes são automáticas e quando entro em túneis, ou à noite, assim que as luzes se ativam, aparece no CB a luz de ABS, e acende a luz de ESP, perigo, travão de mão.

Assim que desligo a chave e volto a ligar, tudo desaparece e fica bom.

Os erros que ela mostra no VAG-COM são de ABS e de EGR, sendo estes erros intermitentes.

O que me disseram é que podia ser o alternador ou a centralina. Já alguém passou por isto e me pode dizer ao certo o que é?
 
Entao verifica o estado e capacidade da bateria, se tudo ok, entao verifica os balastros do xenon, em especial o do lado do condutor que fica perto do abs.
 
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