Problema com eps A4 B6 2002

Boas pessoal, a minha A4 tem me dado uns problemas em relação ao ESP, eu vou bem na autoestrada e ela acende me a luz do ESP no painel e quando acelero ela treme toda, problema que ao desligar e ligar passa e se volta a acender volta a fazer o mesmo
Alguém me consegue dizer o que é ou se é perigoso? :'(
 
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